Vào thời nước ta còn bị nhà Đông Hán đô hộ, ở huyện Mê Linh thuộc đất Phong Châu có một vị Lạc tướng, dòng dõi các vua Hùng. Ông sinh được hai người con gái. Chị tên là Trắc, em tên là Nhị. Hai chị em lớn lên giữa những cánh đồng ven sông Hồng, nghe người già kể chuyện cha ông thuở trước, sớm có tiếng là người can đảm, có chí lớn hơn người. Dân Mê Linh khi ấy sống cực khổ. Quan lại phương Bắc đặt ra đủ thứ thuế, bắt dân lên rừng săn ngà voi, sừng tê, xuống biển mò ngọc trai về cống nạp. Nhà nào không nộp đủ thì bị đánh đập, bắt bớ. Người ta oán giận mà không dám nói ra, chỉ biết nhìn nhau thở dài.
Đến tuổi lấy chồng, Trưng Trắc kết duyên với Thi Sách, con trai Lạc tướng huyện Chu Diên, cũng là dòng dõi vua Hùng. Thi Sách làm quan ở Chu Diên, là người có khí khái, thương dân. Hai nhà vốn là những dòng họ lớn trong vùng, nay lại thông gia với nhau, lòng người xứ Giao Chỉ đều hướng về cả. Vợ chồng cùng một chí, đều đau xót trước cảnh dân khổ. Bấy giờ thái thú quận Giao Chỉ là Tô Định, một kẻ tham lam tàn ác, chỉ lo vơ vét của cải, coi tính mạng người Việt như cỏ rác. Tô Định thấy Thi Sách lấy được người vợ tài giỏi, lại được lòng dân, thì đâm ra ngờ vực. Hắn sợ rằng về sau hai họ sẽ cùng nhau nổi lên chống lại mình.
Nghĩ vậy, Tô Định liền kéo quân vây thành Chu Diên, bắt Thi Sách rồi giết đi. Tin dữ truyền về Mê Linh. Trưng Trắc mất chồng, đau đớn khôn cùng, nhưng nỗi đau ấy không làm bà gục ngã. Thù nhà đã chồng lên nợ nước. Bà biết rằng nếu chỉ khóc than thì Thi Sách chết uổng, còn dân Giao Chỉ thì vẫn mãi chịu cảnh lầm than dưới tay kẻ ác. Trưng Trắc bàn với em gái là Trưng Nhị. Hai chị em quyết dựng cờ khởi nghĩa, chiêu mộ binh mã, đánh đuổi Tô Định, trả thù cho chồng, rửa nhục cho nước.
Tương truyền, trước khi ra quân, Trưng Trắc lập đàn tế trời đất ở cửa sông Hát, đọc lời thề mà người đời sau còn chép lại trong sách Thiên Nam ngữ lục. Một xin rửa sạch nước thù. Hai xin dựng lại nghiệp xưa họ Hùng. Ba kẻo oan ức lòng chồng. Bốn xin vẻn vẹn sở công lênh này. Lời thề vang lên giữa trời nước mênh mông. Các hào kiệt khắp nơi vốn đã căm ghét Tô Định từ lâu, nghe tin hai bà khởi binh thì tranh nhau kéo về. Người cầm giáo, kẻ vác cung, già trẻ gái trai đều theo cờ hai bà. Chẳng bao lâu, dưới trướng đã có hơn mười vạn quân.
Hai bà cưỡi voi, dẫn đại quân tiến đánh quận trị. Quân Hán xưa nay quen hà hiếp dân lành, nay thấy cả xứ nổi dậy như nước vỡ bờ thì kinh hồn bạt vía. Tô Định chống không nổi, bỏ cả thành trì, cắt tóc cạo râu, lẻn trốn về Nam Hải rồi chạy một mạch về nước. Thừa thắng, nghĩa quân tràn đi khắp nơi. Các quận Cửu Chân, Nhật Nam, Hợp Phố đều hưởng ứng. Chỉ trong một thời gian ngắn, hơn năm mươi thành ở đất Lĩnh Nam đều về tay hai bà. Bọn quan lại phương Bắc kẻ chạy trốn, kẻ đầu hàng.
Đất nước sạch bóng quân thù, mọi người cùng tôn Trưng Trắc lên làm vua. Bà xưng là Trưng Vương, đóng đô ở Mê Linh. Đó là năm Canh Tý, năm thứ mười sáu niên hiệu Kiến Vũ của vua Quang Vũ nhà Hán. Trưng Vương xá thuế cho dân hai năm, để những người đã bao năm cực khổ có thể dựng lại nhà cửa, cày cấy ruộng vườn. Lần đầu tiên sau mấy trăm năm, người Việt lại có vua của mình. Trong khoảng trời đất mấy trăm năm bị đô hộ ấy, tiếng trống đồng lại vang lên giữa kinh thành, dân chúng mở hội ăn mừng, ai cũng tin rằng nghiệp xưa họ Hùng đã được dựng lại.
Nhưng nhà Hán không chịu mất đất. Trưng Vương làm vua được ba năm thì vua Quang Vũ sai Phục Ba tướng quân Mã Viện đem đại binh sang đánh. Mã Viện là viên tướng già dày dạn trận mạc, văn võ kiêm toàn, lại khéo dùng binh. Quân Hán theo đường bộ lẫn đường biển, rầm rộ kéo vào. Trưng Vương đem quân ra chống ở hồ Lãng Bạc, gần Thăng Long sau này. Hai bên đánh nhau mấy trận rất dữ dội. Nghĩa quân phần nhiều là dân cày mới cầm giáo, tuy dũng cảm mà không quen trận mạc, nên dần dần núng thế. Hai bà phải lui quân về giữ Cấm Khê.
Ở Cấm Khê, hai bà gắng sức chống giữ. Quân sĩ đói rét, mỏi mệt, mà quân Hán cứ ngày một đông, vây ép bốn bề. Những người theo hai bà từ buổi đầu, kẻ còn người mất. Hai bà biết thế mình không thể địch nổi quân Mã Viện được nữa. Nhưng đầu hàng thì nhất định không chịu. Người đã thề trước trời đất rửa sạch nước thù thì không thể quỳ gối trước kẻ thù. Hai bà bèn rút quân về xã Hát Môn, bên bờ sông Hát, nơi tương truyền ngày trước hai bà đã lập đàn thề.
Đến bên sông Hát, Trưng Vương nhìn dòng nước, rồi gieo mình xuống sông tự tận. Trưng Nhị thấy chị đã liều mình, cũng nhảy xuống theo chị. Đó là năm thứ ba Trưng Vương ở ngôi. Sách xưa chép lại rằng hai bà tuy không giữ được nước lâu dài, nhưng biết căm giận kẻ tàn ác, dấy binh đánh đuổi, lừng lẫy một thời, để lại tấm gương cho đời sau. Dòng sông Hát lặng lẽ trôi, mang theo hai người con gái anh hùng của đất Mê Linh.
Tương truyền, sau khi hai bà gieo mình xuống sông, có hai pho tượng đá hình hai người con gái nổi lên, trôi lênh đênh trên mặt nước. Dân các làng ven sông thấy vậy, tranh nhau ra khấn vái, mong vớt về thờ, nhưng không làng nào kéo vào được. Chỉ đến bãi làng Đồng Nhân, dân làng khấn xong thì tượng trôi vào bờ. Dân Đồng Nhân bèn lập đền thờ ngay trên bãi. Dân Hát Môn cảm sự linh thiêng ấy, cũng dựng đền thờ vọng hai bà bên bờ sông.
Đến đời vua Lý Anh Tông, bãi Đồng Nhân bị sông lở, nước ăn gần tới miếu. Vua sai dân làng Hưng Viên ở phía trong đê ra rước tượng hai bà vào, ban tiền cho lập miếu mới, phong làm Trinh Linh phu nhân. Sang đời Trần, triều đình lại gia phong thêm mỹ tự. Ngôi đền ấy đến nay vẫn còn, dân gian quen gọi là đền Hai Bà. Gần hai nghìn năm đã qua, mỗi độ xuân về, người ta vẫn dâng hương tưởng nhớ hai người con gái đất Mê Linh, những người đầu tiên đã đứng lên đòi lại non sông cho người Việt.