Vào đời nhà Trần, ở làng Hạ Bì, huyện Gia Lộc, đất Hải Dương có một chàng trai tên là Phạm Hữu Thế. Cha làm nghề chài lưới trên sông, mẹ bán hàng nước ở bến đò. Cha mất sớm, chàng còn nhỏ đã phải lặn lội trên sông, quăng chài, cào hến để giúp mẹ nuôi nhà. Sông nước quê nhà là nơi chàng lớn lên. Từ tinh mơ đến chiều tối, người làng thấy chàng lúc chèo thuyền, lúc lặn sâu dưới đáy sông. Chẳng ai ngờ cậu bé làng chài nghèo ấy về sau lại làm nên danh tiếng lẫy lừng.
Tương truyền, năm mười lăm tuổi, một buổi sáng sương mù dày đặc, chàng gánh nước ra bến thì gặp hai con trâu trắng đang húc nhau dữ dội trên bãi sông. Chàng không sợ, cầm đòn gánh xông vào đánh đuổi. Hai con trâu bỗng biến mất trong sương, chỉ để lại hai sợi lông dính trên đầu đòn gánh. Chàng nhúng đòn gánh xuống sông thì lạ thay, nước dạt ra hai bên như rẽ lối. Chàng đoán đó là lông trâu thần, liền nuốt vào bụng. Từ hôm ấy, chàng khỏe mạnh khác thường, lặn được rất lâu, đi dưới nước như đi trên đất bằng.
Tiếng tăm chàng trai lặn giỏi lan đi khắp vùng. Chàng về dưới trướng Hưng Đạo Vương Trần Quốc Tuấn, làm gia nô của ông. Đại Việt sử ký toàn thư chép rằng Hưng Đạo Vương có hai người nô là Dã Tượng và Yết Kiêu, ông đối đãi với họ rất hậu. Người ta gọi chàng là Yết Kiêu, theo tên một loài cá lớn ngày xưa bơi lội tài tình. Bấy giờ quân Nguyên Mông hùng mạnh đang lăm le đánh xuống phương Nam. Cả nước Đại Việt ráo riết chuẩn bị binh thuyền, và tài sông nước của Yết Kiêu sắp đến lúc được dùng.
Khi quân Nguyên kéo sang, Yết Kiêu được giao giữ thuyền ở Bãi Tân, còn Dã Tượng đi theo Hưng Đạo Vương. Trận ấy quan quân thua, thủy quân tan vỡ cả. Hưng Đạo Vương định rút theo lối chân núi. Dã Tượng thưa rằng: Yết Kiêu chưa thấy Đại Vương thì nhất định không dời thuyền. Vương bèn tìm đến Bãi Tân. Quả nhiên giữa lúc binh thuyền tan tác, thuyền của Yết Kiêu vẫn neo nguyên chỗ cũ, chờ chủ tướng. Vương xuống thuyền đi ngay, kỵ binh Nguyên đuổi theo không kịp.
Trong những năm đánh quân Nguyên, Yết Kiêu được giao một việc mà chỉ mình ông làm nổi: đục thuyền giặc. Đêm xuống, ông lặng lẽ lặn qua hàng lính canh, đến sát đáy những chiến thuyền lớn của giặc. Tương truyền, mỗi chiếc thuyền ông đục hơn hai chục lỗ. Đục xong lỗ nào, ông lại nhét ngay một nút giẻ cuộn tròn vào cho kín, các nút giẻ đều buộc chung vào một sợi dây dài. Cứ thế, ông đi từ thuyền này sang thuyền khác dưới làn nước tối đen, mà trên boong, lính giặc vẫn ngủ say không hề hay biết.
Có đêm, ông đục được tới khoảng ba mươi chiếc thuyền. Gần sáng, khi đã đục đủ số thuyền định trước, Yết Kiêu nắm lấy đầu sợi dây và giật mạnh. Hàng loạt nút giẻ bật tung ra cùng một lúc. Nước sông ào ạt tràn vào khoang. Lính giặc giật mình tỉnh giấc, la hét, chạy ngược chạy xuôi, không biết bịt chỗ nào trước. Hàng chục chiến thuyền chìm dần xuống lòng sông. Còn Yết Kiêu thì đã nhẹ nhàng bơi về nơi an toàn, như một con cá lớn lặn mất giữa dòng nước.
Tương truyền cũng có lần Yết Kiêu bị giặc vây bắt ở một bãi sông. Ông nép mình dưới những bụi cây mọc lúp xúp ven bờ. Quân giặc lùng sục khắp nơi, lấy kiếm đâm bừa vào các bụi rậm. Một nhát kiếm xuyên trúng đùi ông. Yết Kiêu cắn răng chịu đau, không kêu một tiếng. Khi tên lính rút kiếm ra, ông đưa tay lau sạch vết máu trên lưỡi kiếm để giặc không phát hiện ra mình. Bọn lính không thấy gì lạ, bỏ đi nơi khác. Ông thoát nạn, lại trở về với quân Trần.
Quân Nguyên Mông ba lần sang xâm lược, cả ba lần đều thất bại. Yết Kiêu góp nhiều công lao trên mặt trận sông nước. Người đời truyền rằng ông được phong là Trần triều đệ nhất đô soái thủy quân, tước hầu. Sau chiến thắng, triều Trần cử bảng nhãn Lê Đỗ sang nhà Nguyên đi sứ để nối lại hòa hiếu, và Yết Kiêu được chọn làm tướng hộ vệ cho sứ đoàn. Cậu bé làng chài nghèo năm nào nay đã là một danh tướng, theo sứ đoàn đi đến tận kinh đô phương Bắc.
Tương truyền, trong chuyến đi sứ ấy, vua Nguyên mến tài Yết Kiêu, muốn gả công chúa cho ông. Yết Kiêu khéo léo từ chối, hẹn về xin ý vua Trần. Triều Trần không đồng ý. Về sau, công chúa tìm sang đến vùng biển Quảng Đông thì được tin báo rằng Yết Kiêu đã mất. Nàng tạc một pho tượng mình, thả trôi về phía nước Việt, lập đàn cầu siêu rồi gieo mình xuống biển. Hai viên võ quan và chín thị nữ đi theo cũng nhảy xuống biển theo nàng. Vì thế, ở đền Quát quê ông, đến nay vẫn có lễ tế nàng công chúa nhà Nguyên.
Yết Kiêu mất năm một nghìn ba trăm linh ba, thọ sáu mươi mốt tuổi. Vua Trần cho lập đền thờ ông bên bờ sông Hạ Bì, quê nhà, gọi là đền Quát. Đền đã trải qua hơn bảy trăm năm, được tôn tạo nhiều lần. Mỗi năm vào rằm tháng giêng và rằm tháng tám, dân làng mở hội, tế lễ vị thành hoàng của mình, làm bánh, đua thuyền trên sông. Những con thuyền lướt trên mặt nước như nhắc lại hình bóng người con của làng chài năm xưa, người đã đi dưới sông như đi trên đất bằng để giữ yên bờ cõi.